基于激光传感器的机器人自适应多层多道焊接

• 作者: 刘钊江 张源民 戴昊飞 栾义忠 陈纪旸 马思乐
• 来源期刊: 焊接
• 学科: 工学
• 关键词: 激光传感器 坐标转换 自适应 多层多道
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 试验研究
• 页码范围: 26-32
• 页数: 7页
• 分类号: TG409
• 语种: 中文
• DOI: 10.12073/j.hj.20200726001

摘要

针对机器人自动化焊接过程中工件的定位误差、加工误差和激光传感器的安装误差的问题,提出了一种基于线结构视觉激光传感器获取焊缝形状位置信息,并使机器人能够自动调整焊枪位置和姿态来修正误差,同时自适应不同角度焊缝的多层多道路径规划方法.首先进行手眼标定,采用pyqt5在windows系统环境下部署焊接机器人手眼标定软件,把焊道空间点信息从视觉坐标系转换为机器人基坐标系下.然后对工件进行扫描,通过预设定算法完成对实际坐标点的预处理计算,并自适应调节工具坐标系的位姿弥补偏差;最后根据处理得到的焊缝坡口的特征参数和焊接工艺要求,规划多层多道焊接的路径完成焊接.对中厚板碳钢单边V形坡口进行试验,结果表明,该方法具有良好的实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马思乐		71	96	6.0	8.0
2	栾义忠		11	8	2.0	2.0
3	陈纪旸		9	13	2.0	3.0
4	张源民		2	0	0.0	0.0
5	刘钊江		1	0	0.0	0.0
6	戴昊飞		1	0	0.0	0.0