膝关节康复机械腿的摆动控制研究

• 作者: 吴枫 周一鸣 韩亚丽
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 膝关节康复外骨骼 导纳模型 自适应频率振荡器 摆动控制
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 自动化、计算机技术
• 页码范围: 565-571
• 页数: 7页
• 分类号: TH781|TP242
• 字数: 4898字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2020.05.019

摘要

针对膝关节康复外骨骼的摆动训练需求,对外骨骼机械腿的人机交互控制策略进行了研究,并对现有下肢康复外骨骼的控制策略进行了归纳,提出了一种基于导纳原理的等效惯量补偿控制方法.首先,根据人体膝关节康复训练具有周期重复性的特点,在等效惯量补偿控制方法中引入自适应频率振荡器,从而在穿戴者摆腿运动中获取了稳定的频率及相位运动模式信息;然后,对穿戴者的下肢关节力矩进行了估计,生成了一个同周期的助力力矩,且在相位上和穿戴者下肢的肌肉力矩趋于同步;最后,对膝关节外骨骼机械腿进行了补偿控制及先慢-后快-再变慢的运动控制实验研究.研究结果表明:外骨骼机械腿能模拟康复运动所需模式,并拥有良好的摆动效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩亚丽	南京工程学院机械学院	46	225	9.0	14.0
2	周一鸣	南京工程学院机械学院	6	1	1.0	1.0
3	吴枫	南京工程学院机械学院	2	0	0.0	0.0