面向天线在轨故障处置的RRR指向机构轨迹规划

• 作者: 朱佳龙 黄志荣 郑士昆 马小飞 段玉柱
• 来源期刊: 空间电子技术
• 关键词: 大型展开天线 指向机构 轨迹规划 力雅克比
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 页码范围: 37-43
• 页数: 7页
• 分类号: V447|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-7135.2020.06.007

摘要

为解决某星载大型可展开天线在轨故障,本文提出采用投影位移规划法,实现RRR天线转动指向机构的位移轨迹规划.首先,基于串联机构D-H法建立RRR指向机构数学模型,并完成机构自由度、末端构件运动空间和力学特性分析;然后,建立机构反解,针对轨迹要求为二维连续位移轨迹的特点,提出采用投影位移轨迹规划法实现RRR三自由度转动机构的位移轨迹规划;最后根据规划算法,结合任务各阶段目标要求,获得了以驱动力条件优化初始位置,保证各阶段运动连续的整体运动轨迹规划结果.通过地面在轨故障模拟处置试验,完成了轨迹规划方法的正确性验证,并最终成功指导在轨故障处置测试的实施.本文研究为大型展开天线在轨机械故障处置提供了重要借鉴,也为转动机构实现位移轨迹规划的研究提供了理论方法创新.