CNS/SINS陀螺标定系统在UUV中的应用

• 作者: 于雪泳 刘志浩 许忠良
• 来源期刊: 舰船科学技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: CNS/SINS 组合导航系统 陀螺漂移 UUV
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 水声电子
• 页码范围: 168-171
• 页数: 4页
• 分类号: U666.1
• 字数: 3163字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2020.01.034

摘要

UUV在水下长时间航行后,陀螺的漂移将使导航系统误差发散,严重时可影响作战任务或造成航行安全事故.通常采用的方式是UUV上浮至水面与GPS组合进行校准与标定.由于GPS的输出频率通常较低且海面环境复杂,校准过程消耗较长时间,易使UUV暴露自身位置,破坏作战任务的隐蔽性.针对此问题,设计了一种基于星敏感器的CNS/SINS陀螺标定系统,由CNS提供四元数形式的高精度姿态信息,与SINS的计算姿态进行滤波估计,确定陀螺漂移量.通过仿真分析,模型对陀螺常数漂移的估计准确有效且估计速度快.该方法可结合GPS提供的位置、速度,CNS提供的精准姿态,使UUV快速完成导航系统的校准或重置,对增强UUV在部分任务中的安全与效能具有一定意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于雪泳		33	84	5.0	7.0
2	刘志浩		6	0	0.0	0.0
3	许忠良		5	4	2.0	2.0