基于动态减重的下肢康复机器人设计与控制策略研究

• 作者: 严辉 李军 梁煜欣
• 来源期刊: 现代仪器与医疗
• 关键词: 偏瘫 康复机器人 动态减重 辅助下床行走 控制策略
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 研制开发
• 页码范围: 37-42
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.11876/mimt202005010

摘要

目的 为实现下肢偏瘫患者自主康复训练,降低医疗陪护成本,提高康复设备智能化水平,提出一种基于动态减重步态的下肢康复机器人设计方案及其运动控制策略.方法 根据人体下肢运动机理设计出康复机器人的三维模型,主要包括动态减重支撑单元和下肢辅助行走单元;推导出机器人的运动学和动力学模型,并结合Matlab软件进行理论分析,对人机耦合的协调控制策略进行了研究;基于Adams软件对机器人虚拟样机进行了仿真验证,指导搭建出机器人的实物样机,与理论计算数据进行对比分析.结果 实验结果验证了在结构设计和电气控制的作用下,机器人可根据患者状态进行康复练习.结论 所设计的下肢康复机器人在恒质量动态减重和辅助患者行走方面具有适用性和安全性,为后期的临床试验奠定了很好的基础.