回转体加工中的机器人零位校正方法

• 作者: 席文明 庄鹏程 李扬斌 谢剑阳 郭桂彬
• 来源期刊: 厦门大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 零位误差校正 回转体加工 轴旋转
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 页码范围: 566-571
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3987字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6043/j.issn.0438-0479.201911015

摘要

在机器人加工中,采用理论几何模型控制机器人的运动,其与作业机器人的几何模型并不一致,导致加工误差的形成.为此,研究了工业机人零位误差对回转加工的影响.利用基于激光跟踪仪的轴旋转法求取关节的旋转中心和旋转轴向;借助最小二乘法对数据进行圆拟合,为了提高轴线测量精度,在同一轴上拟合得到两个圆,以其圆心的连线作为旋转轴的轴线;过第一和第四轴轴线作一平面,利用轴线与该平面的交点或者平面上的轴线,确定作业机器人的连杆参数,由相应连杆参数计算作业机器人每轴的零位角.通过旋转加工直径为80 mm的圆柱,验证了该方法的有效性.实验结果表明:未校正零位误差时,作业机器人加工的圆柱最大误差为2.42 mm;而校正零位后,作业机器人加工的圆柱最大误差减小到0.16 mm.为机器人本体几何参数与零位的解耦标定建立了基础,进一步提高了机器人加工精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	席文明	厦门大学航空航天学院	49	129	6.0	8.0
2	庄鹏程	厦门大学航空航天学院	1	0	0.0	0.0
3	李扬斌	厦门大学航空航天学院	2	0	0.0	0.0
4	谢剑阳	厦门大学航空航天学院	4	3	1.0	1.0
5	郭桂彬	厦门大学航空航天学院	3	1	1.0	1.0