基于牛顿插值的抗差卡尔曼滤波算法

• 作者: 李佳伟 李正杰 蔡保杰 邵雷
• 来源期刊: 导航定位学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 抗差滤波 组合导航 卡方检验 牛顿插值
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 页码范围: 49-56
• 页数: 8页
• 分类号: P228
• 语种: 中文

摘要

针对导航系统在运动过程中,卫星导航观测值会受到扰动从而产生较大误差的问题,提出1种基于牛顿插值的抗差卡尔曼(Kalman)滤波算法:通过实验对卡方检验的阈值进行较为精确的选取,以提高对故障观测值检测的准确度;然后利用前面几个时刻观测值组成的牛顿插值函数进行外延,对当前故障观测值实时修正.实验结果表明,该算法能够有效抑制观测值故障带来的影响,相比于使用抗差滤波前,位置误差精度提升约76％,速度误差精度提升约80％,可有效提高组合导航系统的可靠性.