基于"速度+角速度"匹配的DVL/INS组合传递对准优化算法设计

• 作者: 蔡迎波
• 来源期刊: 光学与光电技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 惯性导航系统 组合传递对准 多普勒计程仪 "速度+角速度"匹配 动态挠曲杆臂模型
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 光电导航
• 页码范围: 106-112
• 页数: 7页
• 分类号: U666.12
• 语种: 中文

摘要

针对全球导航定位系统(GNSS)多径效应明显、信号易受干扰等因素导致的主惯导参考速度信息可靠性差的问题,采用多普勒计程仪(DVL)辅助大型舰载试验平台上搭载的主惯性导航系统进行传递对准.考虑到大海域试验海况复杂,采用"速度+角速度"匹配方式、动态挠曲杆臂模型和DVL地理系系统误差模型构建系统方程.仿真结果表明,DVL辅助对准的结果明显优于没有设备辅助的对准结果,速度快且平稳性好.因此,在大型舰载平台实际试验过程中,DVL是实现平台传递对准技术的理想的外界辅助设备.