基于终端滑模控制的龙门平台同步控制设计

• 作者: 廖俊鸿 王忠诚 黎炜天
• 来源期刊: 仪表技术
• 学科: 工学
• 关键词: 龙门式平台 终端滑模控制 扰动观测器 同步位置误差
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 页码范围: 36-40
• 页数: 5页
• 分类号: TM301.2
• 语种: 中文

摘要

使用PMLSM(永磁同步直线电机)的龙门式运控平台虽然有响应速率快、励磁转矩大等优点,但由于龙门平台自身机械机构的特殊性,直线电机极易受外界扰动等影响,容易产生两轴运行不同步等问题.对此,首先对龙门式平台数学模型进行简化建模,降低问题求解的复杂度;针对建模不准确,外界扰动影响的问题,提出一种改进型的终端滑模反演控制方案,并加入新型扰动观测器对位置误差实现实时补偿.经过仿真证明,该控制方案能够有效削弱外界扰动对控制系统的影响,保证运控平台具有较高的位置跟踪精度和抗干扰能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王忠诚		3	0	0.0	0.0
2	廖俊鸿		3	0	0.0	0.0
3	黎炜天		3	0	0.0	0.0