基于压电驱动器的Stewart微动平台迟滞补偿和解耦控制研究

• 作者: 何亚林 赵新龙
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart微动平台 压电驱动器 Bouc-Wen迟滞模型 逆模型
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 机电一体化技术
• 页码范围: 547-552
• 页数: 6页
• 分类号: TH703.8|O231
• 字数: 2864字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2020.05.016

摘要

针对基于压电驱动器驱动的Stewart微动平台同时存在强耦合性和迟滞特性的问题,对Stewart微动平台的耦合特性和迟滞特性进行了研究.对耦合特性与迟滞特性的特点进行了归纳,提出了一种基于迟滞补偿和输入端解耦的控制方式,建立了数学模型,并设计了控制器;先通过旋转变换矩阵进行了位姿反解,得出了Stewart平台各支腿长度;再在系统动力学模型的基础上,通过在输入端引入动力学逆模型的方法,对系统进行了输入端解耦,采用Bouc-Wen模型来描述压电驱动器的迟滞特性,并用逆模型方法对迟滞特性进行了补偿;最后设计了控制器,并通过仿真验证了定点运动和连续运动两种方式的有效性.研究结果表明:该控制方式能同时对压电驱动器驱动的Stewart平台进行迟滞补偿和解耦控制,响应速度快、稳定性好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵新龙	浙江理工大学机械与自动控制学院	37	103	7.0	9.0
2	何亚林	浙江理工大学机械与自动控制学院	2	0	0.0	0.0