一种新的车载低成本MEMS陀螺仪快速初始对准算法

• 作者: 白征东 程宇航 辛浩浩 陈波波 黎奇
• 来源期刊: 测绘通报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 初始对准 微机电系统 车载导航 网络RTK IMU
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 65-70
• 页数: 6页
• 分类号: P228
• 语种: 中文

摘要

车载导航系统常用惯性测量元件(IMU)与全球卫星导航系统(GNSS)技术组合以提高系统的稳定性.由于车载导航系统的应用场景限制,对初始对准速度有着较高要求.为了提高传统车载组合导航系统中低成本微机电系统(MEMS)陀螺仪的初始对准速度,降低初始对准过程中的计算量,本文提出了一种适用于任意失准角下的基于网络RTK辅助与无损Kalman滤波(UKF)的MEMS陀螺仪初始对准算法.同时针对车载系统的特点,简化了IMU系统误差方程,分析了简化带来的误差.在诺瓦泰ProPak6和诺瓦泰IMU-IGM-S1组成的导航系统中验证了本文提出的算法.试验结果表明,在以诺瓦泰双天线GNSS输出航向角为"真值"的情况下,本文提出的算法基本可以在5 s内完成陀螺仪的初始对准,对准精度达0.3°.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	白征东	清华大学土木工程系	43	350	11.0	17.0
2	陈波波	清华大学土木工程系	4	2	1.0	1.0
3	黎奇	清华大学土木工程系	6	2	1.0	1.0
4	辛浩浩	清华大学土木工程系	2	0	0.0	0.0
5	程宇航	清华大学土木工程系	2	0	0.0	0.0