潜水器协同作业下的多自由度运动建模与仿真研究

• 作者: 何春荣 李德军 杨申申 肖冬林 赵桥生
• 来源期刊: 船舶力学
• 学科: 交通运输
• 关键词: 潜水器 机械手 多自由度运动 建模 仿真 协同作业
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 流体力学
• 页码范围: 342-351
• 页数: 10页
• 分类号: U674.941
• 字数: 4271字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-7294.2020.03.008

摘要

当多台潜水器在水下进行空间协同作业时,潜水器间、机械手间以及潜水器与机械手间的相对运动关系复杂,潜水器的运动对机械手末端位置有耦合作用;此外,潜水器间、机械手与潜水器间的动力学存在耦合作用.为了提高潜水器协同作业的精细水平,本文建立了两台潜水器协同作业下的多自由度运动学和动力学模型,并对协同作业过程进行了仿真.仿真结果表明:在大地坐标系下,潜水器间能很好地完成对指定目标的协同作业,有效解决了空间多自由度问题;在机械手协同作业过程中,潜水器间的耦合力以及机械手作用在潜水器上的干扰力对潜水器的悬浮姿态干扰很小.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨申申		22	68	4.0	7.0
3	肖冬林		9	5	2.0	2.0
4	赵桥生		14	52	3.0	7.0
5	李德军		3	0	0.0	0.0
9	何春荣		7	56	4.0	7.0