基于机械臂辅助的卫星柔顺装配技术研究

• 作者: 侯鹏 刘仁伟 徐晓辉 谢永权 陈小弟
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 力传感交互 柔顺调姿 卫星装配
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 532-536
• 页数: 5页
• 分类号: TH161.7|TP249
• 字数: 4243字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2020.05.013

摘要

针对卫星大型部件、重载单机装配中位姿调整、接触应力、重力卸载的控制问题,将机械臂辅助装配技术应用到了卫星装配中,提出了一种基于力传感交互控制的机械臂辅助柔顺装配技术.通过力传感器实时采集了机械臂末端作用力,进行了负载重力参数标定,提取了外力/力矩分量;建立了基于外部作用力/力矩控制的装配体位姿柔顺随动算法,对算法的误差识别及控制方法进行了分析;搭建了机械臂辅助柔顺装配系统,在某卫星结构舱板装配、星上单机装配中进行了应用实验.研究结果表明:力/力矩控制范围下限达到10 N/2 Nm,与传统装配方法相比,该技术具有位姿调整柔顺、装配接触应力可控、负载重力承载/卸载精确、适用于狭窄空间等优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢永权		2	1	1.0	1.0
2	徐晓辉		5	0	0.0	0.0
3	刘仁伟		1	0	0.0	0.0
4	陈小弟		8	6	1.0	2.0
5	侯鹏		8	18	2.0	4.0