作业型ROV矢量推进建模及推力分配方法

• 作者: 李新飞 王宏伟 袁利毫 马强
• 来源期刊: 船舶力学
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 过驱动 矢量推进 推力分配 伪逆法
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 流体力学
• 页码范围: 332-341
• 页数: 10页
• 分类号: TP242
• 字数: 5890字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-7294.2020.03.007

摘要

为了研究矢量推进遥控水下机器人(Remotely Operated Vehicle,ROV)的推力分配方法,根据总体结构中推进器的空间分布关系,推导出推进器推力和作用于ROV本体上合推力之间的关系,进而建立了一种过驱动ROV矢量推进系统的数学模型.在Matlab中构建了ROV运动控制的仿真模型,通过直接推力分配法验证了目标ROV矢量推进系统数学模型的准确性.提出了一种将六自由度控制量归一化和伪逆法结合使用的综合推力分配方法,通过仿真验证了该方法可有效解决直接伪逆法出现的推进器饱和问题,可直接应用于解决矢量推进水下机器人运动控制的工程问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王宏伟	哈尔滨工程大学船舶工程学院	91	650	14.0	19.0
2	李新飞	哈尔滨工程大学船舶工程学院	31	143	7.0	10.0
3	袁利毫	哈尔滨工程大学船舶工程学院	15	25	3.0	4.0
4	马强		3	11	2.0	3.0