基于预测控制的货运机车自动驾驶技术研究

• 作者: 李程 张征方 沈子扬
• 来源期刊: 控制与信息技术
• 关键词: 自动驾驶系统 模型预测控制 切换策略 模糊控制
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 控制理论与应用|Control Theory & Application
• 页码范围: 8-13,53
• 页数: 7页
• 分类号: U260.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.13889/j.issn.2096-5427.2020.06.002

摘要

在货运机车自动驾驶系统中,由于列车在运行时一方面会受到外部干扰和内部参数变化的影响,另一方面其牵引和制动系统存在惯性环节和约束,所以常会出现速度跟随误差偏大、停车精度差等情况.为此,文章通过搭建列车运行等效模型,研究了模型预测控制(MPC)在列车自动驾驶系统的应用和运用模糊控制方法进行多种模型切换控制,提出了一种改进的MPC控制方法,其将预测控制与时滞稳定控制相结合,使得列车相比于采用传统PID控制时具有更高的速度跟随精度.实测数据仿真验证了所提方法的有效性.