大型承压设备爬壁机器人磁桥设计和试验研究

• 作者: 凌张伟 郑慕林 郭伟灿 陈永贵
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 爬壁机器人 磁桥 吸附力 结构设计
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 自动化、计算机技术
• 页码范围: 588-592
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 4696字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2020.05.023

摘要

针对大型承压设备轮式爬壁机器人磁轮吸附力不足的问题,对爬壁机器人磁吸附结构进行了优化设计与实验研究.通过爬壁机器人受力状态及吸附力要求的物理分析,提出了磁轮与磁桥结构相结合的磁吸附方式;利用建立的有限元仿真模型,确定了最佳永磁体长度、高度、宽度等规格参数,并研究了磁桥与容器壁面空气间隙对爬壁机器人吸附力的影响;设计磁吸附力测试装置进行了实验,然后与有限元仿真结果进行了对比.研究结果表明:该磁桥结构能够为轮式爬壁机器人提供充足的吸附力,能避免机器人爬行过程中出现的向上爬行打滑和横向爬行侧滑问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭伟灿		37	204	7.0	11.0
5	凌张伟		37	73	5.0	7.0
9	郑慕林		9	23	2.0	4.0
13	陈永贵		2	0	0.0	0.0