一种等效3-PzPxS并联机构设计与运动学性能分析

• 作者: 刘勇 吕叶萍 宋伟 梁诤 许勇
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 缩放结构单元 2T1R运动 运动学分析 奇异性
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 72-78
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.01.012

摘要

针对多轴联动混联加工平台的构型创新需求,综合出一种支链中含平面缩放结构单元的新型2R1T并联机构——3-PzPxS.提出并优选了支链构型,验证了机构自由度;推导获得了机构位置正逆解析解,便于后续的运动规划及控制;基于机构雅可比矩阵,确定了机构发生正运动学奇异的位形参数条件;采用边界搜索法获得机构可达工作空间后,确定机构具有大的转动能力.相关成果为混联高效数控加工中心的研究奠定了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许勇	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	44	50	3.0	5.0
2	吕叶萍	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	10	1	1.0	1.0
3	梁诤	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	7	2	1.0	1.0
4	宋伟	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	9	2	1.0	1.0
5	刘勇	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	10	0	0.0	0.0