基于Super-Twisting算法的欠驱动RTAC系统解耦滑模控制

• 作者: 于涛 杨昆 赵伟
• 来源期刊: 机电技术
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动RTAC系统 解耦滑模控制 super-twisting算法 抖振
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 机电设计与研究
• 页码范围: 2-5,12
• 页数: 5页
• 分类号: TP273+.4
• 字数: 2798字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19508/j.cnki.1672-4801.2020.03.001

摘要

针对欠驱动RTAC系统的镇定问题,提出一种基于super-twisting算法的解耦滑模控制方法;该方法采用连续控制律实现欠驱动R TA C系统的渐近镇定,能够有效削弱解耦滑模控制器的抖振.针对平移小车子系统和旋转小球子系统分别设计第一层滑模变量,然后在此基础上构造第二层滑模变量;由第二层滑模变量的动态方程得出等效控制律,并采用super-twisting算法推导连续的切换控制器.所设计的连续解耦滑模控制器由切换控制器和第二层滑模面的等效控制律构成,能够保证各层滑模变量收敛至0.仿真测验结果表明所提出的控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于涛	辽宁工业大学机械工程与自动化学院	20	28	3.0	5.0
2	杨昆	辽宁工业大学机械工程与自动化学院	27	55	4.0	6.0
3	赵伟	北京印刷学院信息工程学院	18	35	3.0	5.0