基于在线ZMP校正的下肢外骨骼上楼梯步态规划

• 作者: 于振中 姚锦涛
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 下肢外骨骼机器人 零力矩点 步态规划 误差校正
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 62-67
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.01.010

摘要

为提高下肢外骨骼机器人上楼梯的稳定性,合理的步态规划与误差校正是至关重要的两个方面,为此,提出一种上楼梯过程中零力矩点(ZMP)的在线校正方法.首先,建立下肢上楼梯的运动模型,并进行运动学分析,利用5次B样条曲线进行下肢关节轨迹规划.其次,针对由穿戴过程中人不稳定扰动作用造成的实际与规划ZMP轨迹之间的较大误差,采用在线ZMP校正进行调节.最后,通过仿真和实际实验证明,这种在线校正能够明显减小机器人的ZMP误差,提高机器人ZMP的稳定裕度,保证下肢机器人系统的整体稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于振中	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	29	110	5.0	9.0
2	姚锦涛	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	2	1	1.0	1.0