轮式移动机器人的动力学建模及路径跟踪控制

• 作者: 牛前
• 来源期刊: 现代机械
• 关键词: 轮式移动机器人 动力学模型 路径跟踪 非完整约束
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 现代制造、工艺装备|Modern Manufacturing & Process Equipment
• 页码范围: 20-23
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

为了实现轮式移动机器人的自动行驶,建立了轮式移动机器人的路径跟踪控制模型.针对轮式移动机器人具有非完整约束的特点,利用Kane方程建立了轮式移动机器人的动力学模型,消除了非完整约束对动力学建模的影响,直接将非完整约束融入到动力学方程中.同时,采用基于航向预览策略的路径跟踪控制算法来控制轮式移动机器人.并运用MATLAB仿真软件分析了动力学模型及控制算法的控制性能,通过仿真验证了轮式移动机器人控制算法的稳定性.