基于参数时变动态贝叶斯网络的无人机协同行为决策方法

• 作者: 吴英捷 曹欣芹 李杰
• 来源期刊: 战术导弹技术
• 关键词: 参数时变离散DBN 贝叶斯网络推理 参数估计 粒子滤波 无人机协同行为决策
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 飞行器集群协同任务规划与控制专栏|COOPERATIVE MISSION PLANNING AND CONTROL OF AIRCRAFT SWARMS
• 页码范围: 53-59,139
• 页数: 8页
• 分类号: V19
• 语种: 中文
• DOI: 10.16358/j.issn.1009-1300.2020.1.544

摘要

无人机自主决策是无人机自主控制技术的关键技术之一.为提高静态贝叶斯、动态贝叶斯等传统方法环境适应能力,针对参数随时间平稳变化的情形,提出了一种基于参数时变离散动态贝叶斯网络的粒子滤波参数估计方法.形式化描述了结构不变条件下的参数时变离散动态贝叶斯网络的一般模型;给出了PTVDDBN参数估计与推理决策框架;提出了基于粒子滤波的PTVDDBN参数估计方法;以战场环境中无人机协同行为决策为背景,开展了时变参数估计及PTVDDBN模型推理决策试验.通过对比静态贝叶斯、动态贝叶斯等方法,可知PTVDDBN模型算法能够更加准确地估计时变参数,推理决策准确性更高.