一种双操作模式混联机构的设计与可行性分析

• 作者: 张春燕 殷兴鲁 谢明娟
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 混联构型 双操作模式 运动分岔 可重构分析 CPG
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 54-61
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.01.009

摘要

针对串联、并联两种基础构型在性能上对偶互补而不能综合发挥的问题,引入运动分岔机构,提出一种可实现串并联切换的全新混联构型,并以此设计了一款可重构双操作模式机械臂.介绍机械臂的结构组成,分析可重构臂部各构型下的自由度,运用旋量理论分析3-RSR/S并联基座的自由度特性.通过对臂部邻接构型约束螺旋系的对比,进行可行性分析.根据臂部不同模式下的运动特性,基于中枢模式发生器(CPG)的控制理论,可实现臂部的多模式控制和模式切换;通过仿真实验对臂部模式切换可行性进行验证,结果表明,设计方案合理可行,并进一步完成了实物样机模型的设计.该新构型是复杂先进装备创新研制方面的新尝试,可推广至工位性质较多的特殊工况作业.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张春燕	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	22	85	5.0	9.0
2	殷兴鲁	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	1	0	0.0	0.0
3	谢明娟	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	3	0	0.0	0.0