基于ROS的移动机器人视觉跟随系统设计

• 作者: 宋芳 程姜荣
• 来源期刊: 软件
• 学科: 工学
• 关键词: ROS 视觉跟随 KCF算法 移动机器人
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 基金项目论文
• 页码范围: 23-27,43
• 页数: 6页
• 分类号: TP399
• 字数: 3659字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6970.2020.02.005

摘要

视觉跟随是机器人领域中一个比较重要的部分,可以应用在仓储搬运、安防、军事等多种领域.由于传统算法存在当背景比较复杂的情况下无法有效跟踪目标、对跟踪目标和外部环境的分辨率要求高所以只能进行辅助跟踪、计算量大无法满足实时性要求等问题.本文采用KCF算法设计,设计了基于ROS的移动机器人视觉跟随系统,利用循环矩阵在傅里叶空间可对角化的性质,从而使得矩阵运算被转化成元素的点乘,减少了计算量从而提高了运算速度,满足了算法的实时性要求.经过实验和数据分析,本移动机器人可以实时有效的跟随指定目标实现视觉跟随功能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋芳	上海工程技术大学工程实训中心	22	15	2.0	2.0
2	程姜荣	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	1	0	0.0	0.0