基于改进人工势场的无人艇动态路径规划仿真

• 作者: 冯辉 刘梦佳 徐海祥
• 来源期刊: 船舶力学
• 学科: 工学
• 关键词: 水面无人艇 人工势场算法 动态路径规划 艏向变化率
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 结构力学
• 页码范围: 1625-1635
• 页数: 11页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-7294.2020.12.009

摘要

针对无人艇路径规划算法应用于实际避碰中受操纵限制问题,本文提出一种改进的人工势场算法.对传统的人工势场算法进行改进以优化位置斥力场,通过在引力场和斥力场中引入速度、加速度分量,以适应船舶和障碍物的动态运动.通过设置无人艇与障碍物的安全距离,根据国际避碰规则,将其应用于无人艇的动态路径规划.仿真结果表明算法收敛速度快,不容易产生震荡点,平滑度高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯辉		21	42	4.0	6.0
2	徐海祥		57	166	7.0	9.0
3	刘梦佳		5	9	1.0	3.0