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摘要:
针对无人艇路径规划算法应用于实际避碰中受操纵限制问题,本文提出一种改进的人工势场算法.对传统的人工势场算法进行改进以优化位置斥力场,通过在引力场和斥力场中引入速度、加速度分量,以适应船舶和障碍物的动态运动.通过设置无人艇与障碍物的安全距离,根据国际避碰规则,将其应用于无人艇的动态路径规划.仿真结果表明算法收敛速度快,不容易产生震荡点,平滑度高.
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文献信息
篇名 基于改进人工势场的无人艇动态路径规划仿真
来源期刊 船舶力学 学科 工学
关键词 水面无人艇 人工势场算法 动态路径规划 艏向变化率
年,卷(期) 2020,(12) 所属期刊栏目 结构力学
研究方向 页码范围 1625-1635
页数 11页 分类号 TP242
字数 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1007-7294.2020.12.009
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 冯辉 21 42 4.0 6.0
2 徐海祥 57 166 7.0 9.0
3 刘梦佳 5 9 1.0 3.0
传播情况
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引文网络
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研究主题发展历程
节点文献
水面无人艇
人工势场算法
动态路径规划
艏向变化率
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
船舶力学
月刊
1007-7294
32-1468/U
大16开
江苏省无锡市滨湖区山水东路222号
1997
chi
出版文献量(篇)
2913
总下载数(次)
11
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