基于模糊Kalman滤波的港口车辆组合定位方法研究

• 作者: 姚海庆 杨勇生 迟景成
• 来源期刊: 全球定位系统
• 学科: 地球科学
• 关键词: 系统工程 组合定位系统 模糊卡尔曼滤波 组合导航 BDS/INS
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 技术与应用
• 页码范围: 80-85
• 页数: 6页
• 分类号: P228.49|TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.13442/j.gnss.1008-9268.2020.06.012

摘要

针对北斗卫星导航系统(BDS)/惯性导航系统(INS)组合导航系统在遮挡环境下定位失效这一问题,通过分析组合导航系统中传感器的状态变化对定位精度的影响,设计了一种基于传感器工作状态的模糊逻辑推理系统,并与卡尔曼滤波算法相结合,通过实时调整系统量测噪声方差的方法提高定位精度.在港口环境下的无人车辆上进行了实验,实验表明,提出的方法能有效提高遮挡环境下无人车辆的定位精度,并具有良好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨勇生		49	220	8.0	13.0
2	姚海庆		3	6	1.0	2.0
3	迟景成		1	0	0.0	0.0