自驱动关节臂坐标测量机轨迹规划与仿真

• 作者: 占瑜毅 胡毅 胡馨予 郑辰雅 韩梁
• 来源期刊: 工具技术
• 学科: 工学
• 关键词: 自驱动关节臂坐标测量机 轨迹规划 五次多项式插值 直线插补
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 测试与仪器
• 页码范围: 60-64
• 页数: 5页
• 分类号: TG806|TH741
• 字数: 2751字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-7008.2020.06.015

摘要

自驱动关节臂坐标测量机以测量为目标,要求测量过程平稳运行,且其确切的目标位置点未知.针对自驱动关节臂坐标测量机的工作过程,提出先加速、再减速后匀速的轨迹规划方法.建立基于D-H模型的运动学方程,将五次多项式插值法和直线插补法结合进行轨迹规划,在MATLAB中建立仿真环境模型.在线测量仿真结果表明,仿真测量过程中的自驱动关节臂坐标测量机速度和加速度连续,未发生突变,达到了减小自驱动关节臂坐标测量机振动的目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡毅	合肥工业大学仪器科学与光电工程学院	36	221	7.0	14.0
2	胡馨予	合肥工业大学仪器科学与光电工程学院	1	0	0.0	0.0
3	韩梁	合肥工业大学仪器科学与光电工程学院	2	0	0.0	0.0
4	占瑜毅	合肥工业大学仪器科学与光电工程学院	4	0	0.0	0.0
5	郑辰雅	合肥工业大学仪器科学与光电工程学院	4	8	2.0	2.0