基于分层 S LA M 的空地多智能体协同导航

• 作者: 刘海颖 王晓龙 王景琪
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉导航 空地多智能体 分层即时定位与地图构建 协同导航 广义回环检测 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 166-171
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.TP391.41
• 字数: 3314字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969／j.issn.1001‐506X.2020.01.22

摘要

针对单一智能体在导航过程中存在全球导航卫星系统(global navigation satellite system ,GNSS)易受遮挡或干扰,惯性导航存在误差累积的问题,提出基于视觉的分层即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping ,SLAM )空地多智能体协同算法.通过建立系统模型,采用基于扩展卡尔曼滤波融合欧氏点、逆深度点、锚定同质点3种不同特征点的分层SLAM算法,实现了对导航系统的辅助和增强.针对空地协同场景设计并开展了仿真实验.结果表明,空地多智能体协同算法可以将位置误差降低40%;而在使用锚定同质点以后,误识别率由49% 降低至4%.实验验证该算法具有良好的定位精度、实用性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘海颖	南京航空航天大学航天学院	59	444	12.0	18.0
2	王晓龙	南京航空航天大学航天学院	2	0	0.0	0.0
3	王景琪	南京航空航天大学航天学院	2	0	0.0	0.0