偏振光传感器在四旋翼飞行器中的应用

• 作者: 支炜 李金山 武进 褚金奎
• 来源期刊: 电子学报
• 学科: 工学
• 关键词: 偏振光传感器 四旋翼 导航 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 科研通信
• 页码范围: 198-203
• 页数: 6页
• 分类号: TP212.9
• 字数: 3879字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0372-2112.2020.01.024

摘要

为了实现偏振光传感器在实际三维空间中的导航应用,设计了一种基于仿生偏振光导航传感器、微惯性测量单元(MIMU)与全球定位系统(GPS)的组合导航控制系统,并实际应用到了四旋翼导航控制之中.本文首先介绍了偏振光传感器的功能模型和测角原理.其次采用扩展卡尔曼滤波(EKF)技术设计了偏振光传感器、MIMU、GPS的信息融合算法,通过室外飞行试验对该导航系统的性能进行了测试,并与传统MIMU/GPS/电子罗盘导航系统进行了比较.结果显示:在有磁场干扰环境下,基于偏振光的导航控制系统平均位置精度较传统导航系统提高了50.4％.实验结果表明:该导航控制系统实时性好、精度较高、抗电磁干扰能力强,且误差不随时间累积,基本满足移动载体进行自主导航时的精度和可靠性要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	褚金奎	大连理工大学机械工程学院	119	1260	20.0	30.0
2	支炜	大连理工大学机械工程学院	7	98	4.0	7.0
3	武进	大连理工大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
4	李金山	大连理工大学机械工程学院	2	0	0.0	0.0