点线特征结合的视觉SLAM闭环检测研究

• 作者: 李伟 李昂松 胡慧娟 韦庆玥
• 来源期刊: 计量与测试技术
• 学科: 工学
• 关键词: 同时定位与建图 闭环检测 词袋模型 线特征
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 计测仪器科研与实践
• 页码范围: 15-19
• 页数: 5页
• 分类号: TB9
• 字数: 2964字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15988/j.cnki.1004-6941.2020.4.005

摘要

在视觉SLAM系统中,闭环检测是非常重要的一个模块,它主要用于解决移动机器人在位置估计时随时间漂移的问题.移动机器人搭载相机在场景中运动,通过前端视觉里程计估计自身位姿和场景地图点坐标.视觉里程计历史时刻的估计误差会传递到下一时刻,导致一段时间后估计的结果出现累计误差,闭环检测可有效减少该累计误差.针对传统基于点特征的视觉SLAM闭环检测在点稀缺环境下精度和鲁棒性较差的问题,提出结合环境权重点线特征的闭环检测系统.该系统相比传统的基于点特征的闭环检测算法,系统鲁棒性更强,检测精确度更高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李伟	上海大学机电工程与自动化学院	22	125	6.0	10.0
2	胡慧娟	上海大学机电工程与自动化学院	3	0	0.0	0.0
3	韦庆玥	上海大学机电工程与自动化学院	25	32	4.0	4.0
4	李昂松	上海大学机电工程与自动化学院	1	0	0.0	0.0