基于图论的变电站巡检机器人全局路径规划

• 作者: 刘涛 张永涛 张甲 李博 豆贝贝
• 来源期刊: 山东电力技术
• 学科: 工学
• 关键词: 变电站 巡检机器人 中国邮递员问题 奇偶点图上作业法 协同作业
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 电网技术
• 页码范围: 45-49,66
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

变电站智能巡检机器人因其灵活的控制运行方式、不受天气因素影响等优点,逐渐运用在各电压等级变电站中,但部分巡检机器人存在路径规划不合理的问题.为了提高巡检机器人的工作效率,综述变电站定点巡视路线优化的研究现状,并提出将巡视点的优化转化为线路的优化问题.首先,对巡检机器人巡检路线的拓扑结构进行简化,将图论中“中国邮递员问题”的求解方法应用于巡检路线的优化;然后,采用奇偶点图上作业法构造简化模型的欧拉图,得到最佳巡视路线;最后,简要介绍了多巡检机器人协同作业区域的划分方法.研究成果可为变电站运维人员及巡检机器人生产厂家提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘涛	国网河南省电力公司周口供电公司	24	29	2.0	4.0
2	李博	国网河南省电力公司周口供电公司	16	8	1.0	2.0
3	张永涛	国网河南省电力公司周口供电公司	2	0	0.0	0.0
4	张甲	国网河南省电力公司周口供电公司	2	0	0.0	0.0
5	豆贝贝	国网河南省电力公司周口供电公司	1	0	0.0	0.0