固定翼无人机编队集结控制算法研究

• 作者: 朱学平 朱苏朋 李玥 杨军 袁博
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 编队飞行 航迹规划 编队集结
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 128-133
• 页数: 6页
• 分类号: V249.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2020.05.015

摘要

针对固定翼无人机协同作战时的编队集结问题,提出了一种新的路径规划和位置分配方法,并设计了包括航迹跟踪、高度保持和速度控制在内的自动驾驶仪.该路径规划算法通过矩阵迭代得到一组较优的目标点分配方案,满足总航程较小和同时到达约束.根据得到的各无人机飞向目标点的航迹,算出无人机编队集结的代价矩阵.在每架无人机确定了应飞航路后,开始沿航路飞向目标点,在此过程中,纵向采用高度保持自动驾驶仪,横向采用航迹跟踪自动驾驶仪,控制无人机按规定航迹飞行.速度调节自动驾驶仪可根据速度指令调节油门大小加减速,跟踪上目标速度,进而实现编队集结.仿真结果验证了所提出的编队集结控制方法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨军		144	698	13.0	16.0
2	朱苏朋		15	188	8.0	13.0
3	袁博		23	54	5.0	5.0
4	李玥		8	22	2.0	4.0
5	朱学平		22	105	7.0	9.0