基于Simulink的地电波检测机械臂运动控制器及动力学研究

• 作者: 周敏 姚明 王婧
• 来源期刊: 电力与能源
• 学科: 工学
• 关键词: 地电波 牛顿欧拉法 动力学 控制器
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 研究与探索
• 页码范围: 409-413
• 页数: 5页
• 分类号: TP249
• 字数: 2761字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11973/dlyny202004006

摘要

基于Simulink仿真研究了地电波检测机械臂的动力学建模、仿真和分析.针对动力学建模问题,采用牛顿-欧拉法将地电波检测机械臂的各连杆质量、质心位置、惯性张量、连杆长度等带入,得到了其逆动力学方程,然后将计算好的动力学方程改写成状态空间方程的形式.基于地电波检测机械臂动力学模型设计了控制器,并在Simulink环境下进行了仿真,达到了良好的控制效果,为接下来更先进的控制器设计打下了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚明		7	10	2.0	3.0
2	周敏		2	4	1.0	2.0
3	王婧		3	6	2.0	2.0