3-R2U2S并联机器人的机构参数标定法探究

• 作者: 王远东 高洁
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机器人 运动学反解 参数标定 精度
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 121-125
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.05.020

摘要

分析了并联机器人机构参数标定的一般方法,针对3-R2U2S并联机器人的特征,基于自动协作原理提出了一种新的参数标定法.其原理是把所有引起加工位置误差的影响因素均归结为机器人机构参数的变化,求出包含各种误差源的综合修正杆长影响因子,获得较为精准的机器人运动学反解方程.为校核可靠性,搭建3-R2U2S并联机器人样机标定实验中心,在机器人工作空间内,随机选取50个点进行测试,将其坐标代入修正的运动学反解方程中,求出各支链驱动转角的理论输入值.实验结果表明,理论输入值与实际输入值的偏差控制在允许范围内,验证了运用自动协作法求解修正杆长来建立3-R2U2S并联机器人运动学反解方程的准确性和可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王远东	西安职业技术学院建筑与轨道交通学院	7	5	1.0	2.0