时变终端滑模自适应有限时间控制算法

• 作者: 赵建堂
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性系统 滑模控制 自适应控制 有限时间控制 时变终端滑模
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 117-121
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3898字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19708/j.ckjs.2020.07.022

摘要

为实现非线性系统输出对期望轨迹的有限时间内精确跟踪,提出一种有限时间鲁棒控制算法.通过设计一种无到达过程的时变终端滑模面,在保证有限时间收敛的基础上,消除了传统滑模控制中固有的稳态误差,实现系统输出对期望轨迹的精确跟踪.设计了自适应更新律补偿由参数摄动导致的系统扰动,增强系统对内部未知参数摄动的鲁棒性.对比仿真结果表明:时变终端滑模控制比线性滑模控制的轨迹跟踪时间快41.5％;线性滑模控制器下的轨迹跟踪稳态误差为0.005,时变滑模控制器使轨迹跟踪的稳态误差降为0,实现精确跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵建堂	咸阳师范学院数学与信息科学学院	11	5	1.0	2.0