深水锚泊主动式截断试验执行机构运动前馈控制

• 作者: 乔东生 孙玉博 欧进萍 汤威 闫俊 马刚
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 主动截断 锚泊系统 执行机构 Stewart平台 运动学反解 前馈控制 干扰观测器 永磁同步电机
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 页码范围: 199-205
• 页数: 7页
• 分类号: P751
• 字数: 3778字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201812046

摘要

为了研究深水锚泊系统主动式截断模型试验,针对驱动锚泊线截断点处的执行机构运动跟踪控制问题,选择Stewart平台作为截断点的运动执行机构,基于Matlab/Simulink建立执行机构及其驱动电机的运动模型.利用白噪声测试对驱动电机进行系统辨识,根据辨识结果设计前馈控制算法及干扰观测器.集成仿真验证前馈控制对执行机构运动跟踪的控制效果.研究结果表明:前馈控制能够提高执行机构运动的运动跟踪速度且减小50％的运动跟踪误差,为搭建锚泊系统主动式截断模型试验平台提供理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	欧进萍	大连理工大学海岸和近海工程国家重点实验室	237	2774	28.0	37.0
2	马刚	哈尔滨工程大学船舶工程学院	14	36	4.0	5.0
3	乔东生	大连理工大学海岸和近海工程国家重点实验室	13	51	5.0	7.0
4	闫俊	大连理工大学海岸和近海工程国家重点实验室	10	110	4.0	10.0
5	汤威	大连理工大学海岸和近海工程国家重点实验室	2	0	0.0	0.0
6	孙玉博	大连理工大学海岸和近海工程国家重点实验室	1	0	0.0	0.0