基于线特征的单目SLAM中的迭代数据关联算法

• 作者: 彭俊杰 杨晓飞 魏鑫燏 黄俊
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 同时定位与地图构建 数据关联 线段特征 迭代匹配 特征匹配
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 57-61
• 页数: 5页
• 分类号: TP301.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2018.05.0508

摘要

针对基于线特征的单目SLAM(同时定位与地图构建)中的数据关联问题,提出了一种基于线段端点patch确认的迭代数据关联算法.算法依据近似共线和端点近似重合两个指标来获取线特征的最近邻关联对,使用基于线段端点patch的定向匹配确认机制来剔除最近邻关联对中的错误项,同时以迭代处理的方式提高数据关联的准确性,综合利用了线特征间的几何约束和图像相似性约束.上述算法在公开数据集上进行了测试,与现有线特征数据关联算法的对比实验结果表明,该算法在满足系统实时性的前提下,在线特征关联对数目和关联准确率上均达到了较好效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄俊	中国科学院上海高等研究院	19	76	5.0	8.0
2	彭俊杰	上海大学计算机工程与科学学院	19	130	5.0	11.0
3	魏鑫燏	上海大学计算机工程与科学学院	1	0	0.0	0.0
7	杨晓飞	中国科学院上海高等研究院	11	132	6.0	11.0