一种角速率输入下二次优化的单子样旋转矢量姿态算法

• 作者: 卢世昕 陈熙源
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 姿态解算 单子样 旋转矢量 周期项 二次优化
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 974-980
• 页数: 7页
• 分类号: V249.32+2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2020.07.009

摘要

姿态解算是惯性导航中的关键技术,旋转矢量法可以补偿转动的不可交换性误差.针对多子样旋转矢量算法会降低姿态更新频率的问题,本文提出了一种利用当前以及前一时刻角增量信息和当前以及前N个时刻角速率信息求解更新旋转矢量的单子样角速率旋转矢量姿态算法,并在传统的误差补偿系数圆锥优化方法的基础上,设计了周期项的算法系数优化准则,对周期项的误差补偿系数进行二次优化.实验结果表明,本文提出的角速率输入下二次优化的单子样旋转矢量姿态算法既具有较高的姿态解算精度,又可以将姿态更新频率提高至惯导采样频率,即与N子样旋转矢量算法相比姿态更新频率可提高N倍,具有一定的工程应用价值.