基于Dijkstra的智能巡检机器人避障算法

• 作者: 徐波 田定胜 章海兵 陈欢
• 来源期刊: 供用电
• 学科: 工学
• 关键词: 智能巡检机器人 导航 避障 仿真实验 路径规划
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 设备研制与应用
• 页码范围: 74-80
• 页数: 7页
• 分类号: TM63
• 语种: 中文
• DOI: 10.19421/j.cnki.1006-6357.2020.12.011

摘要

针对智能巡检机器人在复杂环境中实现自主定位与智能导航的难点,提出了使用激光SLAM预先构建环境地图,在已知环境中使用迪杰斯特拉(Dijkstra)算法进行全局路径规划,同时采用DWA算法进行局部路径规划,实现机器人智能避障导航,并进行相关的仿真实验.实验结果表明,基于该方法可以实现从起点规划路径绕过障碍物导航至目标点,证明了算法的有效性.