钻井平台上台阶机器人的设计与优化

• 作者: 贾仕豪 赵弘
• 来源期刊: 石油机械
• 学科: 工学
• 关键词: 钻井平台 机器人 底盘抬升 滚珠丝杠 攀爬台阶 优化设计
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 钻井技术与装备
• 页码范围: 61-66
• 页数: 6页
• 分类号: TE928
• 字数: 3445字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16082/j.cnki.issn.1001-4578.2020.07.011

摘要

钻井平台上经常出现高度不规则的台阶.为了提高机器人单次攀爬台阶的高度,从结构变形和底盘抬升等方面入手,提出一种可以依托立柱登上不同高度台阶的机器人.使用有限元软件对机器人的关键零部件进行了仿真,并设置质量最小、工作时变形最小为约束条件对机器人结构进行优化.试验结果表明:机器人可以依托带托盘的立柱和滚珠丝杠结构实现攀爬台阶的功能,立柱的高度和丝杠的长度可以影响机器人攀爬台阶的高度;机器人的限质量为35 kg时,升降铝板最合适的厚度为6.5 mm;机器人依托立柱悬挂时会出现变形,将升降铝板从与立柱相切的安装位置沿中线方向移动4.0 mm,可以在保证完成上台阶动作的同时,最大限度地减小变形.研究结果可为需要攀爬较高台阶的机器人设计提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵弘		33	172	7.0	12.0
2	贾仕豪		2	0	0.0	0.0