基于动态系统和阻抗控制的恒力打磨方法

• 作者: 冯明琪 朱文斌
• 来源期刊: 信息技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人应用 接触力 速度调制 阻抗控制 精密打磨
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 基金项目
• 页码范围: 7-11
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3329字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13274/j.cnki.hdzj.2020.08.002

摘要

针对精密打磨中存在的振动力影响精密打磨精度的问题,提出了一种基于动态系统和阻抗控制结合方式的恒力打磨方法.在工业机器人的许多应用场景中,要求机器人不仅要与环境接触,还要控制其接触力的大小.阻抗控制可确保机器人可以在预定轨迹上保持稳定的接触力,位置控制器则可用于调整机器人的运动,动态系统的调制将运动空间划分为不同子空间,通过不同空间的速度调制减少接触过冲,改善工件加工精度.通过打磨力在平面和曲面的实验的评估表明,提出的这种控制器可以实现低接触振动和可靠的位置/力控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯明琪	中国科学院泉州装备制造研究所	1	0	0.0	0.0
2	朱文斌		1	0	0.0	0.0