紧急避撞工况下的路径规划与跟踪

• 作者: 万希 吴晓建 周兵 曾凡沂 陈晓龙
• 来源期刊: 湖南大学学报（自认科学版）
• 关键词: 紧急避撞 非均匀B样条曲线 路径规划 多约束 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 10-18
• 页数: 9页
• 分类号: U463.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.16339/j.cnki.hdxbzkb.2020.10.002

摘要

高速工况下规划侧向换道紧急避撞路径需考虑避撞与稳定性问题,本文提出了一种基于非均匀B样条曲线、满足多约束要求的路径规划方法.该方法通过两段非均匀B样条曲线构造出具有曲率连续且加速度呈梯形变化、满足起止点斜率和曲率约束的避撞路径模型,再结合环境信息生成由两个参数控制路径形状的避撞路径簇;在此基础上,构建乘员舒适性目标函数,旨在满足避撞要求的情形下,从路径簇中选取舒适性最优的局部路径;在完成避撞路径规划同时,通过目标函数以及车辆多约束得到优化纵向加速度,完成避撞运动规划;最后采用长于处理多约束控制的模型预测控制算法,通过建立线性时变模型预测控制器控制车辆跟踪规划的路径,验证了路径规划方法的可行性.