配电环网柜操作机器人设计与控制方法研究

• 作者: 刘颖 张智宏 李昭远 赵法强
• 来源期刊: 广东电力
• 学科: 工学
• 关键词: 配电环网柜 操作机器人 迭代学习控制 遗忘因子 变增益 参数优化
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 电力人工智能
• 页码范围: 26-33
• 页数: 8页
• 分类号: TM642|TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-290X.2020.011.004

摘要

为实现对配电环网柜的智能操作,提出了电气设备操作机器人控制方法及关键点的设计方案.首先为实现对机械手的精密控制,结合机械手的使用特点,采用迭代学习控制(iterative learning control,ILC)算法进行控制,即通过结合带遗忘因子和变增益的ILC算法优点,采用优化参数解决增益参数选取困难,提出一种基于参数优化的D型ILC算法,并给出算法的收敛性证明;继而利用MATLAB设置所提算法与遗忘因子的ILC算法和变增益ILC这2种算法进行对比仿真实验,实验结果表明:基于参数优化的D型ILC算法相比于变增益ILC算法和遗忘因子的ILC算法具有更快收敛速度和平稳的收敛过程,能更好实现轨迹的完全跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘颖		31	117	6.0	10.0
2	赵法强		1	0	0.0	0.0
3	张智宏		1	0	0.0	0.0
4	李昭远		1	0	0.0	0.0