SLAM后端优化原理研究

• 作者: 张慧祥 李庆玲 许茂洲
• 来源期刊: 现代农机
• 关键词: SLAM 非线性优化 滤波
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 技术设计与试验应用
• 页码范围: 30-33
• 页数: 4页
• 字数: 3633字
• 语种: 中文

摘要

随着人工智能与无人驾驶领域的快速发展,SLAM技术成为研究的热点.针对SLAM框架中的两种框架的后端算法进行了综述,介绍了滤波器框架下KF、EKF以及PF算法的原理与优缺点,阐述了图优化框架的基本原理,并对其中增量求解相关方法做了介绍,最后对后端算法进行了总结与展望.