基于空间算子代数理论的被动步行机器人局部稳定性分析

• 作者: 倪国林 关静 楼飞 沈巍
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 被动步行机器人 稳定不动点 局部稳定性 空间算子代数
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 124-129
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.08.022

摘要

为了方便实现机器人稳定控制,利用空间算子代数理论构建了该被动步行机器人稳定性分析中的庞加莱映射函数,推导了其摆动相态和碰撞相态的动力学方程.利用数值分析的方法求解映射函数的稳定不动点,分析了该被动模型的局部稳定性.结果 表明,空间算子代数理论在被动步行机器人稳定性分析中能有效快速地建立庞加莱映射函数,避免了拉格朗日力学在建模过程中求解偏导数的复杂计算;同时,局部稳定性分析中得知,该被动步行机器人只有在“稳定”不动点的时候才具备周期稳定步态,否则,会出现周期分岔现象.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	关静	南京师范大学中北学院	5	2	1.0	1.0
2	楼飞	南京师范大学中北学院	7	4	2.0	2.0
3	沈巍	南京师范大学中北学院	4	2	1.0	1.0
4	倪国林	南京师范大学中北学院	3	0	0.0	0.0