基于Adams的六足直立式步行机器人运动仿真分析

• 作者: 张久雷
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: Adams 六足步行机器人 四连杆机构 运动学分析
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 147-152
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.08.026

摘要

分析了一种以双电机为驱动力、以曲柄连杆机构为传动系统的六足直立式步行机器人的工作原理.首先,利用矢量解析法对步行腿机构建立相应运动数学模型并分析;再利用虚拟样机分析软件Adams对单侧步行腿机构进行运动轨迹建模仿真分析;最后,搭建实物样机验证了工作原理、方案设计、虚拟仿真结果的正确性和可行性.结果 表明,步行腿机构的运动特性能够满足六足直立式步行机构的工作要求,设计方案可行,可为下一步的动力学分析和优化设计提供理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张久雷	广东职业技术学院机电工程系	3	0	0.0	0.0