基于动态面的死区输入系统跟踪控制算法

• 作者: 刘烨 刘露露
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性系统 动态面控制 自适应控制 非线性滤波器 死区输入 渐进跟踪
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 页码范围: 49-54
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2020.11.010

摘要

针对具有未知死区输入的一类非线性严反馈系统,文中提出了一种基于动态面技术的自适应渐进跟踪控制策略.在处理虚拟控制器时,不同于传统动态面技术中采用的低阶滤波器,通过引入具有时变积分函数的非线性滤波器,不仅可以规避"微分爆炸",降低计算负担,简化控制器,还可以很好地补偿动态面方法引起的边界层误差.理论分析证明,所提出的控制方案能够消除死区非线性的影响,保证闭环系统的稳定性.以单力臂机械手的仿真为例,通过调节设计参数去提高系统的瞬态跟踪性能,实现了系统跟踪误差渐进收敛,验证了所提出控制策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘烨		19	11	2.0	2.0
2	刘露露		1	0	0.0	0.0