激光雷达小车定位轨迹精度研究

• 作者: 廖杰华 郭杭
• 来源期刊: 测绘科学
• 学科: 地球科学
• 关键词: R-fans16线激光雷达 闭环 非闭环 LOAM算法 APF算法
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 大地测量学与导航
• 页码范围: 67-72
• 页数: 6页
• 分类号: P23
• 语种: 中文
• DOI: 10.16251/j.cnki.1009-2307.2020.06.010

摘要

针对LOAM算法存在较大定位精度问题,该文提出了一种LOAM算法融合自适应粒子滤波(APF)算法.实验表明,使用LOAM算法融合APF算法的轨迹比使用LOAM算法的轨迹定位精度提高了50％.为了更好地验证精度效果,利用R-fans16线激光雷达分别在闭合和非闭合的路线下进行了测试对比分析.结果 验证表明:在闭合路线下,LOAM算法融合APF算法为小车提供了精确的位置轨迹;而在非闭合路线下,由于没有闭环约束,随着误差的累积,造成了小车的运动畸变的产生.通过实验,在非闭环轨迹中使用LOAM算法融合APF算法也能有效地对运动畸变进行校准补偿,滤除噪点,从而达到轨迹修正的效果,减少与真实轨迹的误差,提高了定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭杭	南昌大学信息工程学院	60	378	11.0	16.0
2	廖杰华	南昌大学信息工程学院	1	0	0.0	0.0