Xtion/IMU组合的机器人室内定位方法

• 作者: 郭杭 高明镜
• 来源期刊: 测绘科学
• 学科: 地球科学
• 关键词: 机器人 传感器 室内定位 松组合
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 大地测量学与导航
• 页码范围: 62-66,79
• 页数: 6页
• 分类号: P228
• 语种: 中文
• DOI: 10.16251/j.cnki.1009-2307.2020.06.009

摘要

针对机器人在室内、深海或者高楼林立的大都市导航定位存在的问题,该文展开了基于Xtion传感器与惯性测量单元(IMU)松组合的移动机器人室内定位算法的研究,采用了组合导航及自适应渐消扩展卡尔曼滤波算法等创新性方法,解决了机器人室内定位精度不高的问题.通过对机器人室内组合导航轨迹的实验验证,该文的组合导航方法能够提高机器人移动轨迹的精度,更接近于真实轨迹,满足了移动机器人室内导航定位的需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭杭	南昌大学信息工程学院	60	378	11.0	16.0
2	高明镜	南昌大学信息工程学院	1	0	0.0	0.0