基于GA-BP算法的凿岩机器人钻臂误差补偿研究

• 作者: 王强 鲍文亮
• 来源期刊: 矿山机械
• 学科: 工学
• 关键词: 凿岩机器人 GA-BP算法 D-H模型 误差补偿
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 采·掘
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TD41
• 语种: 中文

摘要

为实现凿岩机器人钻臂作业时钎头的精准定位,提出一种基于遗传算法优化BP神经网络的位姿误差预测方法.首先基于改进型D-H参数法,建立钻臂理想运动学模型;其次使用GA-BP算法,完成对位姿误差的预测;经过误差补偿后,得到机器人位姿信息.试验结果表明,该方法可以快速、精准得到钎头位姿信息,具有可操作性和较高的实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王强		1	0	0.0	0.0
2	鲍文亮		3	2	1.0	1.0