激光SLAM精度测试场设计与实现

• 作者: 向奉卓 李广云 杨啸天 王力 罗豪龙
• 来源期刊: 测绘通报
• 学科: 地球科学
• 关键词: SLAM 精度测试 三维控制网 激光扫描技术 特征库
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 64-68
• 页数: 5页
• 分类号: P237
• 语种: 中文

摘要

同时定位与地图构建(SLAM)系统在机器人、自动驾驶和移动测量等领域有广泛的应用,但目前系统精度的测试方法尚不完善.针对SLAM系统精度测试的实际需求,本文提出了一种SLAM高精度测试场的建立方法.首先建立三维控制网,然后利用三维激光扫描技术对环境信息进行采集,最终构建出用于测试SLAM系统精度的高精度三维点云特征库.试验结果表明,建立的三维点云特征库包含丰富的特征信息,具有真实地理坐标,精度达到毫米级,可以较好地满足SLAM精度测试的需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王力	信息工程大学地理空间信息学院	47	324	11.0	16.0
2	李广云	信息工程大学地理空间信息学院	104	1247	19.0	30.0
3	罗豪龙	信息工程大学地理空间信息学院	2	0	0.0	0.0
4	杨啸天	信息工程大学地理空间信息学院	1	0	0.0	0.0